Americký rodák Wilbur Gun pracoval jistou dobu ve své vlasti jako opravář šicich strojů Singer a pro zábavu zpival v operách. Roku 1897 se přestěhoval do Británie, kde v roce 1900 sestrojil svůj první automobil. K názvu podniku zvolil jméno řeky Lagonda, která protékala za jeho rodným domkem ve Springfieldu v ameriekém státě Ohio.
Lagonda Motor Company nejprve vyráběla závodni auta a velké prestižni vozy pro zámožné zákazniky. Mezi vlastniky automobilu Lagonda patřil i ruský car Mikuláš II. Roku 1935 se společnost proslavila vitězstvim ve čtyřiadvacetihodinovém závodě v Le Mans. V roce 1939 firmu posilil známý konstruktér W. O. Bentley, jenž navrhl znamenité pohonné jednotky, včetně vidlicového dvanáctiválce a šestiválcového motoru OHC. Tento druhý motor se vyráběl ještě mnoho let po válce. Lagonda patřila k nemnoha společnostem, které za války nezbohatly. V roce 1945 ji proto čekaly těžké časy, které v roce 1947 vyústily jejím prodejem. Davidu Brownovi, novému vlastniku společnosti, se podařilo podniku vdechnout nový život. Uvedeni vozu Lagonda 2,6 Litre (s motorem Bentley) přineslo v roce 1948 okamžitý úspěch. Tento automobil byl jednim z mála vozů s nezávislým zavěšením přednich i zadnich kol a bezesporu prvnim anglickým autem s touto koncepci. Snaha redukovat zatiženi zavěšeni kol vedla k montáži zadnich brzd k diferenciálu. Tento způsob býval dosud vyhrazen závodnim vozům. Motor, jenž se uplatnil rovněž pod kapotou Aston Martin, měl zdvihový objem 2580 cm3 a maximálni výkon 78,0 kW pH 5000 ot./min. Řadící pákou se ovládala mechanická čtyřstupňová nebo polosamočinná převodovka Cotal. Je jen logické, že společnosti Aston Martin a Lagonda těsně spolupracovaly, neboť měly stejného majitele. Lagonda proto v roce 1953 ziskala přístup k novému třílitrovému motoru, který byl zkonstruován v továrně Aston Martin. Tato pohonná jednotka poskytovala pod kapotou lagondy maximálni výkon 104,4 kW pH 5000 ot./min. a udilela tomuto rodinnému vozu maximálni rychlost přes 160 km/h. Lagonda 3 Litre měřila 4980 mm, a byla tak o 200 mm delší než jeji předchůdci. Rozvor náprav 2880 mm zůstal zachován. Vůz se nejprve dodával výhradně jako kupé. Později sortiment obohatil otevřený model a limuzina. Po roce 1957 byla v prodeji jen čtyřdveřová limuzina a v roce 1958 se David Brown rozhodl Lagonda přehodně stáhnout z trhu. Nová lagonda byla vystavena o tři roky později. Šlo o Lagondu Rapide (1961) se samonosnou karoserii, vyrobenou podle návrhu milánského designérskeho studia Touring. Pod kapotou vozu byl šestiválcový motor, který W. 0. Bentley zkonstruoval ještě před válkou. Zdvihový objem se však změnil na 3995 cm3. Maximálni výkon dosahoval hodnoty 173,6 kW při 5000 ot./min. Vůz byl velmi drahý a vzhledem k vysoké ceně putoval jen k 55 zákaznikům. Roku 1964 byla jeho výroba zastavena. V roce 1969 se představil čtyřdveřový prototyp, při jehož konstrukci se uplatnil prodloužený podvozek Astonu Martin DBS. Do výroby byl zařazen roku 1976, ale vznikla jen necelá desitka těchto unikátů.